Diversos hallazgos arqueológicos muestran que el lugar ya estaba poblado en tiempos prerromanos. En concreto parece ser que la parte alta de la ciudad, donde actualmente se encuentra la Iglesia de Nuestra Señora de Belén, se correspondería con la ciudad vaccea de Lacobriga, posteriormente romanizada y parada importante en la vía romana Aquitania que iba desde de Burdeos a Astorga.

Carrión de los Condes es conocida por su importancia histórica como punto de encuentro político, religioso, cultural y socio-económico de la España medieval y, además, etapa obligada del Camino de Santiago. Durante la Alta Edad Media, Carrión de los Condes fue una de las ciudades más importantes de los reinos cristianos y en ella se celebraron cortes, sínodos y concilios.

El autor del Codex Calixtinus dice de Carrión que es «rica en pan y vino». La portada de la iglesia románica de Santiago muestra a veintidós artesanos, a quienes no faltaba el trabajo por la abundancia de peregrinos. Consta que en la época en que se escribió este texto, la mitad de la villa estaba en manos de Gutierre Fernández de Castro juntamente con la fortaleza vecina de Castrojeriz. En los años sucesivos, la tenencia sería compartida con otras familias (especialmente los Girón). En 1165 la poseía Diego Girón y dos años más tarde el poderoso Nuño Pérez de Lara.

En 1209 Gonzalo Rodríguez Girón y su esposa fundaron el Hospital de la Herrada que prestaba asistencia a los peregrinos jacobeos.

Digno es de admirar el Claustro gótico de transición al renaciniento del Monasterio de San Zoilo, realizado entre 1537 y 1604 bajo la dirección de Juan de Badajoz, destacando como decoradores Miguel de Espinosa, Antonio Morante, Juan de Celaya, etc., adornándose con multitud de estatuas representando a profetas y patriarcas del Antiguo Testamento, a personajes de la familia benedictina y en las naves Este y Sur la genealogía de Cristo.

Sobresale en el casco urbano de Carrión la torre de la iglesia de San Andrés, obra del siglo XVI, en la que destaca el retablo de la Adoración de los Reyes Magos. En el barrio de Castillería se levanta la iglesia de Nuestra Señora de Belén ocupando el solar del antiguo castillo, controlando el airoso Puente Mayor sobre el río Carrión, iglesia que guarda la escultura gótica de la patrona y un retablo mayor del siglo XVI.

Destacan además en Carrión, la iglesia de San Julián, el monasterio de Santa Clara con buen retablo Mayor, el sepulcro de la Candela de Castañeda (siglo XVI), un Cristo Crucificado y una Piedad, atribuidos ambos a Gregorio Fernández. La Iglesia románica de Santa María, con el famoso tributo de las 100 dopncellas, además de las ermitas de la Virgen de la Piedad, de la Cruz y de San Juan de Cestillos.